PENGEMBANGAN JOBSHEET TRAINER MIKROKONTROLLER ROBOT LENGAN BERBASIS ARDUINO UNO

Abstract

Rendahnya  pemahaman  mahasiswa terhadap materi kuliah Mikrokontroler karena kurangnya peralatan dan modul praktek serta belum  memiliki pemahaman konsep yang komprehensif terhadap mikrokontroler. Kuliah  prasyarat  mikroprosesor yang  diambil  pada  semester  sebelumnya  belum dapat  dipahami  secara  utuh  dalam  kehidupan praktis. Metode yang digunakan dalam pengembangan produk trainer dan modul adalah metode Research and Development (R&D). Pengembangan dari job sheet pertama praktek kontrol motor servo ini menggunakan kontrol manual tanpa recoording posisi pergerakan lengan robot yakni dengan menggunakan 4 (empat) buah motor servo, tahanan (potensiometer) dengan mikrokontroller  arduino uno serta konstriksi lengan robot menggunakan bahan acrylic.

Pengendalian robot lengan dengan kontrol motor servo dan miktokontroller arduino uno dapat dikendalikan berdasarkan variabel input perubahan dari nilai tahanan yang diberikan,setiap terjadi perubahan nilai tahan maka rotasi motor servo juga akan bergerak sesuai besar nilai tahan yang diberikan dan motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW). Arah  dan  sudut  pergerakan  rotor  motor  servo dapat  dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Sudut kerja motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana lebar pulsa high antara 0.5 ms dan 2 ms. Ketika motor servo yang diberikan pulsa sebesar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka apabila diberikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0°, dan apabila diberikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180°. Berdasarkan perhitungan torsi yang diangkat setiap lengan untuk bagian Pitch (Bagian Pergelangan) = 0,22 kg.cm, Elbow (Bagian Siku) = 0,48 kg.cm, Shoulder (Bagian Bahu) = 0,3 kg.cm. Komunikasi  interface  antara  aplikasi program  pengendali  dengan mikrokontroler  Arduino  Uno  terjadi proses  pengiriman  (Tx)  dan  penerima (Rx) data serial yang berupa data byte. Pengembangan program terdiri dari tiga bagian, yakni bagian pertama merupakan kode program standart dari modul MT-100 Arduino, Pengembangan program robot lengan tanpa recoording dan pengembangan program dengan recoording. Sehingga diharapkan dengan adanya modul ini dapat menarik minat mahasiswa dalam mempelajari mata kuliah mikrokontroller dan minat mahasiswa dalam bidang robotika.